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直角坐标机械手的电气控制系统
日期:[2016/10/27 10:07:13]   文章录入:www.zhonghuirobot.com   共阅[870]次

  直角坐标机械手的可编程控制器具有通用灵活、抗干扰能力强、可靠性高、易于编程、使用方便、安装简单、便于维修等特点,可见可编程系统PLC作为电气控制系统具有一般继电器系统所没有的很多优点。考虑到三菱PLC系统是世界上知名和成熟的系统,而且由于机械手用到的端口接点并不多,故本设计选用三菱PLC系统F1-60MR作为机械手的气动控制系统。
  PLC梯形图的设计
  1)考虑到双动电磁阀的两侧线圈不能同时带电,故在梯形图的设计中将输出驱动线圈回路加入互锁功能,保证双动电磁阀两侧线圈不会同时通电。
  2)由于手动和自动控制按钮的常开接点在按下启动后自行复归断开。故在手动和自动启动回路中设计自锁回路,以保证在启动按钮复归后仍可维持输出辅助继电器接点的接通闭合。
  3)考虑到手爪的夹紧动作适合使用延时控制防式,故在梯形图中使用时间继电器进行手爪夹紧气缸的电气控制,同时可以节省两个输入接点。
  4)自动循环的功能由时间继电器接点和行程限位共同串联启动。
  PLC端口分配图设计输入部分包括手动控制、自动控制、停止、急停保护和手动单个动作操作以及行程开关输入接点。输出部分为驱动电磁阀线圈的12个输出接点和四个表示功能方式转换的信号输出接点。

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