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直角坐标机械手伺服驱动系统的系统结构
日期:[2016/10/29 13:46:57]   文章录入:www.zhonghuirobot.com   共阅[556]次

  直角坐标机械手作为常用的机械工具之一,在机械制造上起到了重要作用,下面来介绍一下它的伺服驱动系统的系统结构。
  直角坐标机械手系统上位机选用工业控制计算机,下位伺服控制器采用交流异步电动机专用伺服控制器,上位计算机通过串行口,与伺服控制器进行通讯,下位机接受上位机发出的指令语言,按指令要求控制电机转动。同时下位伺服控制器还通过交流电机上的码盘检测异步电机运动状态,并反馈给下位机,以实现下位控制器对电机运动状态的实时控制。
  直角坐标机械手的交流异步电机伺服控制器是一类专门用于控制交流异步电机的设备。交流异步电机伺服控制器采用转差型异步电机矢量变换控制方法。这种矢量控制系统模仿了直流调速系统的控制方式,外环转速闭环控制是建立在取向于转子磁链方向的同步旋转坐标系上,然后通过矢量旋转变换将直流控制量的电流变换到定子静止坐标系上,得到定子两相交流电流量,再经2/3相变换获得定子三相交流电流量。
  直角坐标机械手电机的测速码盘是交流异步机伺服控制器的辅助设备,码盘装在电机轴的尾部,随电机轴一起转动,码盘的信号线接入伺服控制器的专用输入口,为伺服控制器提供电机转速信号,作为矢量变换的反馈参数。
  伺服控制器配有RS-485接口,用于与上位机通讯。通过使用伺服控制器的专用语言,我们设计了运行于伺服控制器上的程序。下位伺服控制器在上电后自动执行存储于控制器中的这段程序。它的主要功能是接受上位计算机下传的指令,按上位计算机的要求对电机运动状态进行控制。对于电机运动的具体实时控制则由下位伺服控制器的内部控制算法实现。
  以上是直角坐标机械手伺服驱动系统的系统结构的介绍,相信大家对此有了一个很深的了解。

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